#include "userdef.h"
#include "fw_hal.h"

void task_mac_clean(uint8_t id,int32_t ntick) reentrant;
void task_menu(uint8_t id,int32_t ntick) reentrant;
void encoder_init(void);

void task_debub(uint8_t id,int32_t ntick) reentrant
{
	//IF_ELSE(1)(UART1_TxString("1");)(UART1_TxString("0");)
	crBegin(id, ntick);
//	UART1_TxString("state:");
//	debug_u32(motor_control_spta.step_state);
//	UART1_TxString("\r\n");
//	
  	//UART1_TxString("step_count:");
//	debug_u32(motor_control_spta.step_count);
//	UART1_TxString("\r\n");
	
//	  UART1_TxString("step:");
//	  debug_u32(motor_control.step_state);
//	  UART1_TxString("\r\n");	
//	
//	UART1_TxString("ntick:");
//	debug_u32(motor_control_spta.ntick/SYS_TICK);
//	UART1_TxString("\r\n\r\n");
//	
  //UART1_TxString("task_debub\r\n");
  //DRV_LED=!DRV_LED;
	crWait(id,SYS_TICK/2);
  crFinish(id)
}

uint8_t aa[10]={11,12,13,14,15,16,17,18,19,10};
void lcd_init(void);
void task_setup(uint8_t id,int32_t ntick)
{
	crBegin(id, ntick);
	MOTOR_STP_INIT();
	MOTOR_EN_INIT();
	MOTOR_DIR_INIT();
	encoder_init();
	
	//DRV_LED_INIT();
	
//	if(eeprom_write(aa,0,10)){
//		for(;;){
//			UART1_TxString("eeprom_write err");
//			crWait(id,1000);
//		}
//	}
//	crWait(id,1000);
//	if(eeprom_read(aa,0,10)){
//		for(;;){
//			UART1_TxString("eeprom_read err");
//			crWait(id,1000);
//		}
//	}
	
//	task_get(task_debub);
  lcd_init();
//	task_get(task_mac_clean);
  task_get(task_menu);
	motor_init();
  crDel(id);
  crFinish(id)
}



